5 petillot y , ruiz i t , lane d m . underwater vehicle obstacle avoidance and path planning using a multi - beam forward looking sonar . ieee journal of oceanic engineering , 2001 , 26 : 240 - 251 . 6 wang y j . kinematics , motion analysis and path planning for four kinds of wheeled mobile robots 本論文是在作者以前的研究成果基礎(chǔ)上,引人了第二類(lèi)障礙物的概念及數(shù)學(xué)不等式“或”表達(dá),將障礙物的表示推向更一般,克服了路徑規(guī)劃方法對(duì)機(jī)器人及障礙物形狀敏感問(wèn)題。